Freenect.hs - haskell の OpenKinect/libfreenect wrapper の使い方メモ
メモ
contexts
なにはともあれ context を初期化せにゃー使えんのよ。ってわけで基本:
do context <- newContext initialize context -- hogehoge -- fugafuga shutdown context
コレは以下の様にイージーモードで使える様にもしてあるのでどうぞ:
withContext $ context -> do -- hogehoge -- fugafuga
Freenectライブラリーのアレコレは context 無いと使えないからこの中でアレコレしてね。
devices
Kinectのサブデバイス（camera, motor, audio）を選びんしゃい。
selectSubdevices context [Camera, Motor, Audio]
サブデバイスを選んだなら、デバイスID（0, 1, ..）を添えて制御を開始しましょうね:
withDevice context 0 $ device -> do -- mokemoke -- hoyohoyo
ちなみに、何台のKinectが接続されているかは、
deviceCount <- countDevices context
で分かるのよ・ｗ・
深度モードの設定は:
setDepthMode device Medium ElevenBit
とかしたってね。この設定は次のコールバックよりも先に設定せなダメよ。
（ウサ註１：撮像面の分解能=[Low|Medium|High]=[QVGA|VGA|SXGA]にソースを見るに対応している気がする）
（ウサ註２：ピクセル辺りの深度分解能=[ElevenBit|TenBit|ElevenBitPacked|TenBitPacked]にソースを見るに対応している気がする）
深度群を得るコールバックは:
setDepthCallback device $ \payload timestamp -> do -- nekoneko -- nyannyan
とか定義したらいいよ。
（ウサ註３：DepthのpayloadはWord16
setDepthCallback :: Device -> ( Data.Vector.Storable.Vector GHC.Word.Word16 -- payload -> GHC.Word.Word32 -- timestamp -> IO () ) -> IO () ）
）
深度群を実際に得始めるには:
startDepth device
とする。
ビデオモードの設定は:
setVideoMode device Medium RGB
（ウサ註４：ピクセルフォーマット=[RGB|Bayer|EightBitIR|TenBitIR|TenBitPackedIR|YUVRGB|YUVRaw]）
ビデオを得るコールバックは:
setVideoCallback device $ \payload timestamp -> do -- koyoimochaga -- umaidegozaru
とか定義する。
（ウサ註５：VideoのpayloadはWord8
setVideoCallback :: Device -> ( Data.Vector.Storable.Vector GHC.Word.Word8 -- payload -> GHC.Word.Word32 -- timestamp -> IO () ) -> IO () ）
）
ビデオを実際に得始めるには:
startVideo device
とする。
events
仕上げとして processEvents でデータを受信する必要がある。
processEvents context
実際のところは、
forever $ do processEvents context
とかして連続取得する。サンプルコードでは、`import Control.Monad.Fix`してfixを使い、
fix $ \repeat -> do processEvents context isDone <- readIORef done if isDone then return () else repeat
とかしてる。
（ウサ註６：シングルスレッドかつビジーループで強引に取得してるんだろうか・・・そのうち実装除いておく必要がありそうだ。）
今回の記事について
書いてる途中でHDDが飛びまして。作業しながら書いていた記事は後半消え去ってしまいました。HDDのデータはバックアップから戻せるのでどうという事は無いのですが、ブラウザーで編集中のデータは消え去りまして。それから他にも今日はまあ色々とありまして、なんだかもう気力無いのでこげな感じで記事しめて寝るマス(´・ω・｀)
